タグ: Physical AI

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  Isaac ROSはなぜNITROSを外し、rosidl::Bufferへ移ったか 2026/10/8

  ROS 2 で GPU 上のデータをノード間で渡す仕組みが、NVIDIA 独自の NITROS から ROS 本体の rosidl::Buffer へ移った。作り手の理由と、移行の代価が一時的かどうかを一次資料で確かめる。

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  MuJoCo 3.14の新ipcモード：布の貫通を防ぐ仕組みと制限 2026/10/3

  MuJoCo 3.14は実験的なipcフラグで、位置の更新が交差しないことを確かめてから確定する方式を、布のような薄い変形体の接触に加えた。Genesisの例と並べ、外れた機能を整理する。

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  MuJoCo MJXのJAX版とWarp版の違い：接触の扱い・速度・対応GPU 2026/9/30

  MJXのJAX実装はどの世界でも同じ個数の接触を生成し、Warp実装は世界ごとに実際に起きている個数だけ接触を生成する。三つの世界の例でこの差を数え、作り手の説明と実測と、高速実行がNVIDIA GPUに限られ自動微分に未対応という制約を一次資料で確かめる。

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  LeRobotDataset v3.0の変更点：ParquetとMP4の連結、区切りの移動 2026/9/17

  LeRobotDataset v3.0の設計者は、数百万エピソードへの拡大でファイルシステムの限界に当たるとして、区切りをファイルからメタデータとAPIへ移した。外のツールが区切りを読めなくなる代償を追い、大規模に配るデータはこの方向へ進むと見る。

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  ロボット模倣学習でデータの質は何で決まる？2つの基準の違い 2026/8/31

  実演から学ばせるとき、良いデモとは何か。なめらかさでふるいにかけると、ある課題では6分の1のデータで成功率が16ポイント上がる。一方、効率よくこなした実演は決定的な瞬間を短く圧縮して教え損なうという報告もある。二つは同じ軸に載らない。

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  ロボット評価の試行回数は何回必要？成功率の差を1行で検算する 2026/8/17

  実機ロボットの成功率は10回前後の試行で報告される（本稿の例では9〜15回）。試行10回だと40ポイントの改善でも95%区間が0をまたぐことがあり、観測された差が同じなら、20回あれば成功回数の内訳によらず立つ。読者が1行で検算できる算術と、試行数だけでは足りない理由。

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  人型ロボットは工場でどこまで使える？BMWの実績とテスラの現状 2026/7/28

  BMW工場でFigureの人型ロボットが1250時間超稼働し、3万台超のX3生産に寄与したと同社が公表した（台数はBMWも追認）。一方、テスラのCEOはOptimusが自社工場で実質稼働していないと認めた。Epoch AIの調査は、操作ロボットの多くが人間より3〜10倍遅く、複雑な作業では信頼性も限定的だと指摘する。

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  触覚基盤モデルとは何か：ロボットに触覚が要る理由と転移の壁 2026/7/17

  視覚と言語だけでは、力・すべり・接触の安定は見えない。2026年の触覚基盤モデル（TouchWorld・H-Tac/TTP）は接触の多い器用な操作を自作ベンチで伸ばしたと報告する。だが『触る』は『見る』ほど汎用化しない。センサが違えば信号が変わり、そのままでは転移しない。効果も条件次第だ。両側を一次で測る。

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  VLAとは：ロボット基盤モデルの汎化はどこまで本物か 2026/7/16

  一つのモデルが未訪の家で家事をこなす一方、標準ベンチでは物体の置き位置を変えると正解率が9割から0%に崩れ、視点を少しずらすだけで3割未満に落ちるモデルもある。汎用ロボットVLAの『汎化』はどこまで本物か、両側の一次研究から測る。

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  世界モデルの物理一貫性はどこまで？状態保持・視点・物理法則で測る 2026/7/7

  本物そっくりの動画を生む『世界モデル』は、Physical AIのシミュレータとして期待される。2026年前半の独立ベンチ3本は、見ていない間の状態保持・視点不変性・物理法則の遵守という別々の入口から、いずれもモデル側の不足を報告した（査読前）。

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